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LINK FOR SOFT JOINT AND SOFT JOINT COMPRISING THE LINK
WO22013469
The invention describes a link (1) for a soft joint, which comprises a proximal transverse plate (2p) and a distal transverse plate (2d) connected together by means of an elastic longitudinal element (3) disposed along a soft longitudinal axis (ELB) of the link (1). The proximal and distal transverse plates (2p and 2d) comprise longitudinal holes (4) located around the elastic longitudinal element (3), the peripheral longitudinal holes (4) being configured for the passage of respective traction tendons (5) intended to cause a joint including the soft link (1) to bend. In addition, the proximal and distal transverse plates (2p and 2d) are not radially symmetrical relative to the soft longitudinal axis (ELB). The invention also describes a joint (10) formed by multiple links (1).
- Morfología blanda basada en eslabones prisma asimétricos (por ejemplo, triangular, en lugar de cilíndricos o bloques) que se repiten a lo largo de la estructura de la articulación - Actuación electromecánica mediante tendones elásticos o inelásticos (mejor que la actuación neumática, hidráulica o con servomecanismos) - Eje central de actuación, de pequeña sección y naturaleza blanda, que proporciona una mayor capacidad de flexión en todas las direcciones - Sección prismática asimétrica encargada de otorgar a la articulación la propiedad de bloqueo y protección natural, a la vez que permite enrutar los tendones - Diseño que otorga mayor flexibilidad que una articulación rígida - Es muy preciso y absorbe vibraciones - Gran robustez, permite la manipulación de mayores cargas - Más ligero, mayor movilidad - Versátil: es escalable y modulable, con características marcadas por el número, tamaño, geometría y material blando de los eslabones que la componen y la distancia entre ellos - Fácil integración, mantenimiento y adaptación al entorno de trabajo, ya sea en sistema robot, humano o manipuladores independientes - Utilización en cualquier posición: vertical, horizontal, inclinado - Utilización en lugares de acceso difícil, estrechos y confinados